quarta-feira, 5 de janeiro de 2011
Wii Nunchuk
Para controlarmos os movimentos do braço, umas das opções possíveis será utilizar um nunchuk da consola wii.
terça-feira, 4 de janeiro de 2011
Grande reviravolta
Após a última ida ao Instituto Superior Técnico, o nosso projecto sofreu grandes mudanças, tanto em relação ao material que vamos utilizar, como em relação ao sistema que o vai fazer funcionar.
Nós, inicialmente, tínhamos pensado utilizar um sistema hidráulico para fazer o braço mover-se. Aliás, esse até era um dos nossos objectivos. Mas, em Lisboa, aconselharam-nos a utilizar os motores (servos) directamente no braço, em vez do sistema hidráulico, pois este sistema poderá levar a que tenhamos algumas dificuldades.
Assim, após termos falado dentro do grupo, decidimos seguir o conselho que nos foi dado. Agora o problema é que temos de comprar equipamento mais caro e, para isso, temos de arranjar patrocinadores que nos ajudem a financiar o nosso projecto. Já estamos a tratar do assunto!
Além disso, outro dos conselhos que nos deram foi não utilizar a madeira para construir o braço, mas sim alumínio ou acrílico. O alumínio é mais fácil de trabalhar e, provavelmente, mais fácil de arranjar. Por isso, em princípio, iremos optar por fazer o braço em alumínio.
Tubo de alumínio - http://www.laferreteriadigital.com/imagenes_web//7051041.jpg
chapas em acrílico - http://www.reformafacil.com.br/wp-content/uploads/chapas-2.jpg
Embora o nosso projecto esteja agora em fase de reviravoltas, eu acho que estamos mais entusiasmados, empenhados e confiantes! Agora o próximo passo é fazer a lista do material de que vamos precisar e tentar arranjar patrocínios!
2ª visita ao Instituto Superior Técnico
O membro do grupo que já tinha ido ao Instituto Superior Técnico, voltou a ir lá fazer uma visita, mas desta vez durante dois dias! Teve a oportunidade de ver diversos robôs e, até, interagir com eles e, além disso, também contactou com professores e outras pessoas ligadas ao ramo da robótica. Eles ajudaram-nos na elaboração do nosso projecto, sugerindo o que devíamos modificar e quais os materiais que devíamos utilizar, de maneira a facilitar a construção do braço. Até fizeram alguns esboços de como poderemos fazer o braço, antebraço e mão, mas não através do sistema hidráulico! A ajuda do Instituto Superior Técnico está a ser, sem dúvida, bastante importante.
http://revistarobotica.files.wordpress.com/2007/06/cropped-wallpaper_4_800-copy3.jpg
domingo, 26 de dezembro de 2010
Visita ao Instituto Superior Técnico
Agora estamos de férias da escola, por isso não temos avançado com o nosso projecto. Apesar disso, um dos membros do grupo teve a oportunidade de ir ao Instituto Superior Técnico, em Lisboa, falar com um professor que está dentro da área da Robótica. Ele expôs o nosso projecto e o que já tínhamos feito até ao momento. O professor deu-nos alguns conselhos e, ao contrário do que pensávamos, o sistema hidráulico não é muito boa opção.
Instituto Superior Técnico - http://farm4.static.flickr.com/3016/2784406274_daaa599fce.jpg
sábado, 11 de dezembro de 2010
Dia 6.12.10
Tivemos a oportunidade de falar acerca do nosso projecto com o professor Prof. António Aragão, que se disponibilizou para vir ter connosco. Estivemos a explicar-lhe o que pretendemos fazer, mostrámos-lhe o que já fizemos e perguntámos-lhe se ele, como tem conhecimentos em electrónica e mecânica, nos pode ajudar na construção do nosso braço robótico, pois temos algumas coisas que ainda não sabemos como vamos fazer, nomeadamente como ligar o motor ao braço. O professor respondeu afirmativamente.
Eu penso que o contacto com o Prof. Aragão foi muito útil, pois ele tem conhecimento em áreas que nós temos algumas dúvidas e nós necessitamos de alguns esclarecimentos e ajudas de alguém que esteja mais dentro do assunto.
Trabalho teórico
Nestas últimas aulas não temos avançado no protótipo. Apenas temos feito trabalho teórico, pois temos estado a fazer um relatório que vai contar para a avaliação do 1º período e a preparar a apresentação do projecto à turma, que será feita na última aula do período.
Ossos e articulações
- O osso é um tecido corporal (tecido ósseo) que muda constantemente e que apenas é encontrado nos animais verterados. É caracterizado por uma matriz celular endurecida devido à presença de compostos de cálcio nas suas estruturas.
Ossos (http://www.sobiologia.com.br/figuras/Corpo/tipos_ossos.jpg)
- O conjunto dos ossos de um animal forma o esqueleto, que sustenta o corpo e serve de apoio para os músculos, permitindo assim o movimento. Certos conjuntos de ossos protegem alguns órgãos internos, como é o caso do crânio que protege o cérebro.
O estudo dos ossos chama-se osteologia.
- Funções dos ossos: - Protecção: protege órgãos internos, tais como cérebro e órgãos torácicos;
- Apoio para músculos, como se fosse uma moldura para manter a sustentação corpórea;
- Produção sanguínea através da medula óssea;
- Reserva de minerais, principalmente cálcio e fósforo;
- Funcionamento, conjuntamente com articulações, dos músculos esqueléticos e tendões, para permitir o movimento do animal;
- Mantém o equilíbrio ácido-base, funcionando como tampão, absorvendo sais alcalinos. - Em relação à forma, existem 5 tipos de ossos: - Chatos, como os ossos do crânio e das vértebras; - Compridos, como o fémur e os ossos do raço; - Curtos, como os do tornozelo (tarso) e do punho (carpo); - Irregulares, como as vértebras; - Sesamóides ou supra-numerários, que estão presentes no interior de alguns tendões, que sofrem um stress físico e tensão, como palmas e plantas.
- Contudo, a estrutura interna dos ossos é essencialmente a mesma. A parte rígida externa é composta, na sua maioria, por proteínas, como o colagénio, e por uma substância denominada hidroxiapatite, constituída por cálcio e outros minerais. Esta substância armazena parte do cálcio do organismo e é, em grande medida, a responsável pela resistência dos ossos. A medula é uma substância mole e menos densa que o resto do osso. Está alojada no centro do osso e contém células especializadas na produção de células sanguíneas. Os vasos sanguíneos passam pelo interior dos ossos, enquanto os nervos os circundam.
- O osso é um tecido vivo, em constante crescimento. O corpo humano está constantemente produzindo ossos novos para substituir os ossos velhos. Durante a infância, o esqueleto produz mais células ósseas do que elimina, tornando-se mais forte e denso. A expressão “densidade do osso” refere-se à fortaleza do osso. Geralmente, após os 30 anos de idade, o corpo começa a eliminar células ósseas mais rapidamente do que produz novas. Esta perda gradual de células ósseas debilita o esqueleto à medida que a pessoa envelhece.
- As articulações são o ponto de união de um ou mais ossos e a sua configuração determina o grau e a direcção do possível movimento. Algumas articulações não têm movimento nos adultos, como as que se encontram entre os ossos chatos do crânio, mas outras, contudo, permitem um certo grau de mobilidade. É o caso da articulação do ombro, uma junta articulada esférica que permite a rotação interna e externa do braço e os movimentos para a frente, para trás e para os lados. Em contrapartida, as articulações de tipo dobradiça dos cotovelos, dos dedos da mão e do pé permitem apenas dobrar (flexão) e estender (extensão).
Articulação do cotovelo (http://www.auladeanatomia.com/artrologia/cotovelo2.jpg)
- Os componentes de uma articulação trabalham conjuntamente para facilitar um movimento equilibrado e que não provoque lesões. As extremidades ósseas da articulação estão cobertas por cartilagem, um tecido liso, resistente e protector que amortece e diminui a fricção.
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