Dia 15.11.10

Com o protótipo numa fase já mais avançada, ligámos-lhe um robô e estivemos a ver diferentes maneiras de fazer com que ele se mexesse, procurando imitar o movimento do braço humano. Para isso, colocámos um motor no nosso protótipo, na zona do braço, com uma ligação ao antebraço, de modo a permitir o seu movimento. Depois, ligámos esse motor ao robô e programámo-lo para executar os movimentos pretendidos (experiência 1). Também realizámos a experiência de uma outra forma: ligámos o motor que estava no braço a um outro motor, que servia de dínamo, e, de forma manual, fizemos com que o protótipo se mexesse (experiência 2). Aqui estão alguns vídeos e fotos do que estivemos a fazer:

Experiência 1

Experiência 1

Experiência 2

Fotos do protótipo numa fase mais avançada

Dia 15.11.10

Fizemos outra experiência da movimentação de fluídos nas seringas, mas desta vez utilizando seringas passadas por lubrificante e depois cheias com água e seringas apenas com água. Verificámos que se passa o mesmo que na situação do óleo alimentar e da água: o movimento torna-se mais fácil, mas, após algum tempo sem mexermos nas seringas, depois, quando se vai pressioná-las pela primeira vez, temos alguma dificuldade em fazê-lo. Sendo assim, a água continua a ser o fluído eleito para ser utilizado no nosso projecto.

Aqui estão algumas fotos da experiência:

A seringa de baixo tem água e lubrificante, enquanto que a de cima tem apenas água.

A seringa de baixo tem água e lubrificante, enquanto que a de cima tem apenas água.

Primeiras fotos do protótipo

Dia 18/10/10

Estivemos a experimentar como vários fluidos (água, sumo de laranja e maracujá, álcool etílico e óleo alimentar) se movimentam nas seringas, de acordo com a sua viscosidade.

A viscosidade é uma propriedade característica dos líquidos e gases, que se caracteriza pela medida da resistência ao escoamento que um fluído oferece quando se encontra sujeito a um esforço tangencial. Quanto maior a viscosidade de um fluído, menor será a sua velocidade.

A partir dos resultados obtidos nesta experiência, pudemos comprovar que os fluídos mais viscosos, como o óleo alimentar, movimentam-se com grande dificuldade nas seringas, não sendo úteis para o nosso projecto. O fluído que melhor se movimenta é a água. Na tabela abaixo encontram-se os resultados da experiência.

A tabela poderá ser vista em tamanho maior no site https://sites.google.com/site/jesacara/

Experimentámos também em passar as seringas por óleo alimentar e depois enchermo-las com água e verificámos que a movimentação da água é facilitada, mas, se deixarmos de mexer nas seringas durante algum tempo, depois, quando se vai pressioná-las pela primeira vez, temos alguma dificuldade em fazê-lo, não sendo esta uma hipótese muito boa para o nosso projecto.

Aqui estão algumas fotos da experiência:

Também fizemos alguns vídeos:

Dia 27/09/10

Estivemos a estudar as dimensões dos braços, antebraços e mãos de cada um dos nossos colegas e da professora da disciplina, que, depois de tratada a informação, nos vai ser útil para calcular com que medida vamos construir o nosso braço robótico. Os resultados estão apresentados na seguinte tabela.

Como a tabela não se vê muito bem, ela poderá ser consultada no site https://sites.google.com/site/jesacara/

Primeiros passos

Nas primeiras aulas começámos por debater algumas ideias acerca de como iríamos fazer o braço e quais os materiais que iriamos utilizar na sua construção. Temos de ser cuidadosos na escolha dos materiais, pois devem ser adequados ao que pretendemos fazer, mas, ao mesmo tempo, nao podem ser muito caros.

Projecto do braço robótico

Este projecto da reprodução do braço humano e de algumas das suas funções a partir de materiais comuns está inserido na disciplina de Área de Projecto e será realizado ao longo deste ano lectivo. Conta com a participação de 4 elementos da turma D do 12º ano da Escola Secundária Poeta António Aleixo, em Portimão.

Estrutura da mão humana

http://www.mundoeducacao.com.br/upload/conteudo/falanges.JPG

https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgb_LBYqSI-SsgnInTniXA_SHbvGFnZWGM6Zo7i3ywjlbDxXEp3UxzsUdKqaHUYxkGiWI18KcvICP88SHSsditX3bqPFoZI8pautVcHIZdNRG33d7lSQSVjKlwrNG5JFL6Pev5OMoEgzBg/s1600/ossos_mao_vista_dorsal.jpg

Estrutura do braço humano

Basicamente, o braço possui 4 músculos:

• - O coracobraquial, que liga o úmero à omoplata, no ombro;
  - O braquial, que faz a ligação com o cúbito, no cotovelo;
  - O biceps braquial que é o grande músculo da parte anterior do braço e tem aquele nome por possuir duas “cabeças” (ou partes iniciais), uma ligando igualmente à apófise coracóide e a outra à cavidade glenóide da omoplata;
• - O triceps braquial que é o músculo da parte posterior do braço e que tem aquele nome por possuir três “cabeças”; é responsável pelo movimento longitudinal do cotovelo.

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/ac/Arm_muscles_front_deep.png

O antebraço é formado por 20 músculos.

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/3e/Forearm_muscles_back_superficial.png